NEON250の安定感が今ひとつなので、フライトコントローラーの変更で悩んでいました。Flip32 NAZE32を購入していたので、交換しようと思いましたがファントム2の受信機のS-BUSに対応していないので使用できませんでした。
PX4 Pixhawk Lite を購入してストックしていたので、使用することにしました。

PX4 Pixhawk Lite はgoodLuckBayの通販で購入しました。トップページにリンクがあり製品の配線図等掲載されていますが、出力ピンの内容に誤りがあります。出力ピンは上から見た配置ですが、裏面から見た基盤に記入してあり最初は反対に受信機からのS-BUSコードを接続して認識されませんでした。pixhawk liteのケースにはピン番号も入力表示も何も書いていないので接続は分かりにくいです。
S-BUS・PPM専用なので受信機のPPM変換ユニットと小型化による入力端子の不足をカバーする配線用ハブが付属します。


PX4 pixhawk liteはケースの三角形が前でS-BUSのサーボリードは上から見て一番右に接続です。出力ピンは上から見て下が-、中5V、上が信号になります。GPSは右側上、右下にセーフティスイッチを接続します。
GPSはAPM2.6用を使用しましたが、ピン配置が違います。APM2.6は5Pコネクタですが、PX4 Pixhawk Lite は6Pコネクタで左右も逆です。6Pコネクタは3本付属していたので取り外して付け替えました。


GPSコネクタのピン配置です。上から見て一番左がGND、一番右がVCC5Vです。


左側に電源ケーブルとミニUSB端子、マイクロSDカードの挿入口が付いています。
電源ユニットはAPM2.6に使用したのと同じものが使えます。機体の後方下側に付けています。
設定ソフトはAPM2.6で使用したミッションプランナーがそのまま使用できて、設定内容も同じで分かりやすいので良いと思います。


PX4 Pixhawk Lite の搭載が完了したNEON250です。GPSを中央に付けて、受信機は後方に取り付けました。
ファントム2送受信機ではピッチの前後が逆でした。初飛行では前後が逆で操縦し難く離陸のとき何度か墜落しました。なれると安定度は比較的良いと思いました。
ファントム2送受信機だとフライトモードがVRに割り当てられるので、2つしか選べないのが残念です。
ピッチはプロポではリバースできないので、ミッションプランナーでRC2をリバース設定で解決しました。