PX4 Pixhawk Lite の2回目の飛行に2週間ぶりに出かけました。
最初はいつもの河川敷に人が多かったので山奥の公園に出かけました。
しかしPX4 Pixhawk Lite の先端左にあるLEDが黄色点滅で飛行できませんでした。
黄色点滅はフェイルセーフ起動で原因を追及してみました。

原因はBattery Monitorの設定のAPM VerがPIXHAWKになっていたためで、APM2.6用のパワーモジュールを使用しているので、APM2.5+-3DR Power Moduleが正です。設定変更の時に変わってしまったようです。
PX4 Pixhawk Lite の先端左にあるLEDは緑点滅でないと起動できません。
プロポの電源を切ると黄色点滅に変わるのでフェイルセーフの確認はLEDで可能です。

設定変更で飛行可能で有ることを確認して、再度山奥の公園に行ってAOTO TUNEを実行してセットアップはとりあえず完了です。
夕方近所のグランドで高速飛行のテストをしました。NAZA-M Liteでは同じモーターで飛行速度が遅く、モーターの性能が悪いのではと思っていましたが、PX4 Pixhawk Lite フライトコントローラーでは高速飛行が可能でした。
ALT HOLDモードで高速飛行からエレベータのスティックを中立にするとブレーキが掛かり一旦上昇した後に高度が落ちてまた上昇して安定するという状態になります。
高速飛行の風圧が気圧計に影響を与えているようです。
機体がバランスを崩すことは無く、安定度は良いようです。


フライトモードをALT HOLDからStabilizeに変えると急降下するのでThrottle Mid Positionの調整をしました。
ファントム2送信機はスロットルセンターニュートラルになるのでスロットル中立でホバリング状態にならないことが急降下の原因になっています。Throttle Mid Positionの標準500を600にして次回テストしてみたいと思います。
正式にはstabilizeモードで安定して少なくとも30秒間ホバリングさせた後パソコンでミッションプランナーにLOGをダウンロードしてグラフを表示させてスロットルレベルを読み取った値を入力するようです。次回ログも取ってみたいと思います。