ファントム２用の2軸ジンバルを３軸に改造しました。

3軸ジンバルのコントローラーはStorm32 BGC 32Bit 3-Axis Brushless Gimbal Controllerにしました。
ケース付きの製品でしたがケースから出すと2軸ジンバルのコントローラーSimpleBGCと同じ大きさでそのまま取り替え可能でした。

3軸YOW用のモーターはRCTimer BGM2804 Brushless Gimbal Motorにしました。
下側のアルミプレートにビス２ヶ所止めで取り付けました。
モーターの厚み分下がったので、ランディングスキッドをプラスチック製スペーサーを入れて20ｍｍ下げました。


横方向から見たところです。
２ｍｍアルミプレートを加工してYow軸のアームを作りました。



ジンバルのセットアップはOlliW's　o323BGCTool_v080ソフトを使用します。
Storm32 BGC wiki のページからソフトは探せます。ページ内左側メニューのマニュアルとチュートリアルを日本語に翻訳して読み込めばある程度使えると思います。
portでUSBのポートを選んでconnectボタンをクリックするとボードのファームウェアを読み込み設定可能になります。
メインページではPID設定をしています。PID設定を変えてもWriteをクリックしないと有効になりません。とりあえず動きを見ながら調整したのが上記の値です。

Storm32 BGC 32Bit 3-Axis Brushless Gimbal は起動に１分程度時間が掛かります。
電源を入れても固まった状態がしばらく続いたあと、ジンバルが水平になりレベリング調整を自動でしてからブザー音が鳴ると動作を始めます。

Simple　BGCのようにすぐ動き出すと思っていたので最初は悩みました。