フライトコントローラーをSP Racing F3 With integrated OSDに交換したSky-Hero Anakinのテスト飛行をいつもの河川敷公園で行いました。
同じフライトコントローラーのBLADE180と2台で操縦性を比較しました。
Sky-Hero Anakinの飛行性能と操縦性は十分満足できるもので、機体が大きいので視認性が良く、BLADE180の倍くらい広い範囲を飛ばすことが可能です
Sky-Hero AnakinのOSD画面です。
左中央に速度、右中央に高度が表示されています。
右上の矢印はホームポイントの方向を示しています。
しかしGPSホールドは動作せず、スイッチONで45°ぐらい傾いて一気にどこかに飛んでいこうとします。
Betaflight3.1.7ではGPSホールドやGPSホームは無理のようです。
午後にもCleanflight V2.0.2ファームウエアに変えてトライしましたがSP Racing F3 With integrated OSDフライトコントローラーではGPSホールドやGPSホームは無理のようです。
OSDにGPSデータが表示されるのでGPS装着の意味はあると思うのですが、GPSのことを調べている中でINAV-configuratorというCleanflight/Betaflightから分かれてGPS飛行や自立航行に特化したファームウエアがあることを知ったので導入してみることにしました。
INAVの画面です。
Cleanflightの色違いで基本的に同じようにセッティング出来そうです。
右側にプリアームチェックが有り全てOKでないとアーム出来ません。
大きな違いはACCキャリブレーションを6方向行うことです。
INAV WIKIのACCキャリブレーションの説明です。
APMミッションプランナーの方法に近いですが順番を教えてくれません。
上の図4番の確認はCLIのdumpコマンドで確認出来ます。
INAV WIKIはINAV WIKIで検索すればwebブラウザで日本語変換可能です。
フライトモードの名称がCleanflightと違うのでモードの意味やセッテイング方法を調べることが出来ます。
同じようにCleanflight WIKIやBetaflight WIKIも有るのでセッティング方法やトラブル対策を調べるのに良いと思います。
CLI、dumpコマンドの画面です。
accgainが4096で無いこととacczeroが0でないことが確認出来ます。
また下のバーのI2C error:7になっていることが確認出来ます。
このI2C errorで悩みの世界にどっぷりはまりました。
INAV 1.4-SPRACIONGF3ファームウェアのConfuguration画面です。
フライトコントローラーLoop timeがデフォルト500Hz、MAXでも1KHzとCleanflight と比べて低くなっています
最初は最新版INAV 1.8-SPRACIONGF3ファームウェアをインストールしてセッティングを進めました。
バージョン1.5以上のINAVはハードウェアの障害検出機能を備えています。 実行時には、GPS、BARO、MAG、ACC、GYRO、SONARのすべてのセンサーが診断システムによって定期的にチェックされて、最初のセッティングでMS5611 BarometerやHMC5883 Compass などの型番まで検出します。
障害が検出されたセンサーはINAV-configurator上部画面のアイコンがブルーから赤に変化して無効にされます。
INAV 1.8ファームウエアだとSP Racing F3 With integrated OSDのBAROとコンパスのアイコンが赤になって無効になりました。
しかもI2C errorが3000ぐらいになってCPU負荷900%以上でフリーズ状態になりセッティング不可能となりました。
時間をおいてボードが冷えた状態ではINAV-configuratorが起動することもありましたが、温度が上がってくるとフリーズです。
BAROとコンパスを無効にすると動作させることは出来ました。
Web上で調べてみるとSP Racing F3 With integrated OSDは同じようにI2C errorでCPUフリーズの例があり、SP Racing F3 のコピー品はINAVのセンサーの基準を満足できないようです。
仕方なく障害検出機能のないINAV 1.4をインストールしてセッティングを進めることにしました。