次回の飛行に向けてDiatone 2018 GT-M3 130の設定変更を行いました。



前回の飛行のNAV POSHOLDモードで撮影した写真です。
前LEDの中央2個をGPSに割り当てています。
GPSが3DFIXしていればグリーンですが衛星をロストすると赤に変わります。

SKY-HERO ANAKINで角度を付けて高速移動したりすると衛星をロストして赤になることは良くあるので注意が必要です。



機体裏面です。
底の黒いのはスポンジゴム5mmです。ストラップ部分は付けていないので底はフラットになります。

GEP-MSX3で使用しているRealacc Blackbird 140付属のカーボン製バッテリーガードは重量11gと重かったので発泡ポリプロピレン3mmで作成しました。
バッテリーに合わせて最小限の大きさにしたので2gと軽量に出来ています。



PID設定画面です。
ロールやフリップの回転半径が大きく感じたので、ROLL RateとPITCH Rateを500から600に変更しました。

BLADE180の設定を確認したのですがROLL RateとPITCH Rateの700はピクピクの反応だったので500にしていました。

Diatone 2018 GT-M3 130でロールやフリップの回転半径が大きくなるのは1306と1104のモーターパワーの差が影響していると思います。



CLIからDUMPと打ち込んでコマンドで設定する項目を紹介します。
CLI画面最下部の6行が設定コマンドを打ち込んだ状態です。
最期にSAVEを打ち込まないと有効になりません。

デフォルトでset max_angle_inclination_rll = 300とset max_angle_inclination_pit = 300になっている項目は前回の飛行ではデフォルトのままでした。

ANGLEモードでROLL方向の反応が鈍いのでset max_angle_inclination_rll = 450とset max_angle_inclination_pit = 450に変更しました。
BLADE180やSKY-HERO ANAKINは500にしています。

私の理解では300は機体の最大傾斜角30°、450だと45°になり、機体の角度が付くほど高速移動が可能になります。この設定はANGLEモードだけに有効です。

set nav_extra_arming_safety = OFFはデフォルトはONですがONだとGPSが3DFIXしなければArming出来ずに飛行が不可能になります。

電波障害や場所によってはGPSが受信できない場合もあるのでOFFにしています。

GPS受信状態はLEDで確認出来るのでGPSモードを使わない前提で飛ばすことが出来た方が良いと思います。

今回は機体の反応を早くする方向に調整しました。
ANGLEモード用にset max_angle_inclination_rll とpitを450に変更し、HORIZONモード用にROLL RateとPITCH Rateを600に変更の2ヶ所の設定変更を行いました。