FLYEGG130に使用したHAKRC MiniF4 F4フライトコントローラーはBARO付きなので、高度維持のNAV ALTHOLDが使えるINAVファームウエアをインストールしました。

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新しく購入したHappymodel Crux3 3インチマルチコプターとFLYEGG130を持って、いつもの河川敷公園にテスト飛行に出かけました。
Crux3はBARO無しのBetaflight機でバッテリー無し重量41gと軽量です。
Crux3は操縦性が良くBARO無しでも高度維持が簡単で操縦が楽しい機体でした。

INAVのFLYEGG130はCrux3に比べると異次元の安定感である意味かったるい操縦性でした。
特にNAV ALTHOLDモードだとプロポのスティック操作の反応が体感1/2程度まで落ちて超安定モードになっています。
FPVゴーグルでまったりと空中散歩するには良さそうです。
飛行時間は7.4V 300mAhバッテリーで約6分でした。

preset3
INAVは最新のV3.01をインストールしました。
旧バージョンの設定と互換性がないところがあるので、新規に設定するように注意書きがあったので、3インチマルチコプターのプリセットを使用しました。
飛行テストではプリセットのままで超安定な飛行が出来たので、しばらく設定変更はしないつもりです。

flymix
最初にLoad and applyクリックでMixerをセットします。

flyport
PortタブでUART1にフタバSBUS受信機のSerial RX をセットします。

flyrec
Receiverタブでフタバ SBUS受信機のモードをセットして受信機が認識されたら、プロポのスティック操作が最小1000、中間1500、最大2000になるようにプロポのエンドポイントとサブトリムで調整します。

flymode
Modesタブでフライトモードをセットします。
後は基本設定やLED設定をして、テスト飛行です。

テスト飛行でLEDが後ろにも無いと目視飛行は難しく感じたので後ろにも付けることにしました。

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フタバ互換の受信機が大きくて後ろのLEDが付けられなかったので、手持ちのフタバ R3206SBMマイクロ受信機に取り替えて、FLYEGG130に付属のLEDを取り付けました。
この受信機は受信距離最大100mなのがやや心配です。


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フタバマイクロ受信機はアルミフレームの内側に取り付けて、両面テープと結束バンドで固定しました。

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機体重量は7.4V 300mAhバッテリー込みで88gになりました。
小型FPVカメラと小型VTXを付ければ100g未満に出来そうです。