Sky-Hero Anakinの故障したSP Racing F3フライトコントローラーの交換を行いました。
SP Racing F3フライトコントローラーの使用開始は2018年なので4年程度で故障です。

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交換するのはSP Racing F4 Evoフライトコントローラーです。
このフライトコントローラーも2018年購入の古い製品なのでOSDは内蔵していないので現在使用のMicro Minim OSDを使用することになります。
banggoodで購入して基板の色が違うのでコピー品だと思います。
SP Racing F4 Evoフライトコントローラーの基板下中央にUSBコネクタが有り、右のコネクタUART4にOSD、左のコネクタSCL、SDLと近くのUART1ピンにGPSをセットしました。

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INAVソフトのPortsタブ画面です。
UART2にフタバSBUS受信機R3001SBをセットし、UART1にGPS、UART4にOSDをセットしました。
UART3は3.3V入力なので使用すると不安定になりSBUSが使用出来なくなったり、USB接続のフリーズが起きたので使用していません。

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ReceiverタブのSBUSセッティングです。

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フライトコントローラー交換後の左側の状況です。
これまでPPM受信機のDELTA8を使用していましたが、UARTポート数が3つと少なかったからで、大きくてUSBコネクタが使いにくいので、GEP-MSX3で使用していたフタバR3001SBに交換しました。

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フライトコントローラー交換後の右側の状況です。
銀色のシールド板の上にあるのがMicro Minim OSDです。

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INAVソフトのConfigurationタブです。
SP Racing F4 Evoフライトコントローラーには進行方向が記入していないので、Board and Sensor Alignmentの設定で悩みました。
Yow Degrees ー90°、MAG Alignment CW0° flipで安定して飛行が出来ています。

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PID tuningタブです。
最新のINAVファームウエア V4.1.0ではプリセットセッティングが無くなっているので、そのまま飛行テストを行ったのですが、風が強い中では機体の振動が大きいので、少しPIDを下げて試してみる設定になっています。

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Modesタブの設定状況の一部です。

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フライトコントローラー交換後のSky-Hero Anakinです。
今回の交換作業でGPSのアームが回転する構造になっていて釣り糸で引っ張っていたのを固定する構造にしました。
他に前アーム根元に補強のアルミパイプは入れていなかったので、今回挿入しました。

テスト飛行はF330と同時に実施したのですが、INAVのGPSモードは安定感重視でプロポのスティックを大きく動かさないと操縦できない感じで、素早く動かす場合はANGLEモードに切り替えて使用する必要があります。
F330はGPSモードでもプロポスティックの反応が良いので操縦は簡単な印象です。

F4フライトコントローラーに交換して、最新のINAVファームウエアが使えるようになったので機体登録をして、あと3年は使用出来る状態にしたいと思います。
あと3年で70歳になり、今現在視力の衰えを感じているので、その後は100g未満ドローンだけにしたほうが良さそうです。