試作した100g未満ドローンのTarot TL130H2が少し不安定な挙動を見せたので、ファームウェアのバージョンアップを試みました。

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DIATONE D-Lnk F3 MiniフライトコントローラーにはBetaFlight 3.1.7が入っていたので、betaflight_4.0.6_SPRACINGF3ファームウエアに書き換えました。
しかしLEDストラップの設定がどうしても保存できません。
最新のファームウェアと本物のSPRACING F3フライトコントローラーではないことが影響していると思いました。
仕方ないので、Diatone 2018 GT-M3 130に採用のINAV 2.2.0ファームウエアに書き換えました。
LEDストラップの設定は保存可能でした。
tarocon
INAVソフトウェアのConfigurationタブのBoard and Sensor AlignmentのGYRO AlignmentとACCEL AlignmentをCW 90°にする必要がありました。
セッティング画面で実際の機体の動きと画面上の機体の動きが一致する必要があります。
ファームウエア書き換え後の最初の飛行で確認を忘れて上昇と同時にひっくり返ることになりました。

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PIDチューニング画面です。
この設定でANGLEモードでは安定しています。
Horizonモードではクイックな動きですが、ロールやフリップの回転が遅く高度が落ちています。

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ダイノジー リポバッテリー 7.4V 300mAh 65Cを3本購入しました。
1本あたり送料込み約700円でした。
重量は18gです。

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Tarot TL130H2は7.4V 300mAhバッテリー込みで87gになりました。
テスト飛行では6分ギリギリの飛行時間でした。
6分で高度が落ちるので5分が安全な飛行時間です。

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SPC Maker Mini Whale HD 78mmは
7.4V 300mAhバッテリーとアンテナ込みで99gギリギリの重量になりました。
満充電で1分程度の飛行時間です。
Runcam Split Mini 2の消費電力が大きそうで熱くなっています。
ビデオ撮影は止めてFPVのみで使用した方が良さそうです。